1. 在Windows下编译C/C++ Example，运行时找不到dll库。

• 运行所需要的dll都在Examples的bin目录下，将目录下的dll文件拷贝至执行文件处。

2. 在Linux下编译C/C++时，提示缺少libudev?

• udev在支持系统中是默认集成，如果缺失可以通过apt-get install libudev0安装后再重新编译。

3. Cmake编译C++程序报错 Found OpenCV Windows Pack but it has no binaries compatible with your configuration. You should manually point CMake variable OpenCV_DIR to your build of OpenCV library？

• 配置OpenCV_DIR为OpenCVConfig.cmake文件所在位置，不同版本有差异，常见于opencv\build目录，配置后依然报错”but it set OpenCV_FOUND to FALSE so package “OpenCV” is considered to be NOT FOUND.”可以尝试设置到opencv/build/x64/vc15/lib目录。

4. Astra+设备切换D2C开关后深度图不再刷新。

• 在当前版本中， D2C开关需要在深度流关闭时进行控制，遇到此情景重启深度流即可恢复正常。后续版本更新中会对D2C的使用场景进行拓宽，使D2C在开流状态时也可使用。

5. Femto设备的深度图像和红外图像不再刷新。

• 为确保使用体验，Femto只有在深度、红外图像分辨率一致时（即均为640480或320240）才可运行。

6. 在Windows下编译C/C++ Example，运行时报错，提示“由于找不到opencv_world.dll，无法继续执行代码，重新安装程序可能会解决问题”。

• 该问题是由于运行环境中的opencv版本与示例版本（opencv_world430.dll）不一致，需手动将opencv/build下bin目录中对应版本的dll（如opencv_world435.dll）拷贝到Examples/build/bin/Release文件夹中，再次运行即可解决。

7. 在Ubuntu下热插拔，设备无法正常使用，提示“failed to open usb device: error: OB_USB_STATUS_ACCESS”。

• 使用终端：热插拔后需要重新对USB设备进行授权（sudo chmod 777 /dev/bus/usb/00x/*）。
• 使用OrbbecViewer工具：热插拔后对工具进行授权（sudo ./OrbbecViewer）即可恢复正常。

8. Linux下点云显示异常。

• 请检查您的显卡驱动是否安装或处于正常状态。点云渲染依赖OpenGL，而OpenGL需要调用GPU进行渲染，重新安装显卡驱动即可解决。

9. PC正常连接设备后，打开设备失败。

• 尝试在设备管理器里边将DataChannel卸载后重新拔插设备以解决该问题

10. 某些windows电脑使用过旧版本固件的设备后，使用新版本固件的设备后出现枚举不了或者设备升级失败的问题。

• 由于新固件设备描述符中的设备名称可能已经改变，但是windows注册表里还缓存着旧的设备名称信息，导致无法枚举，解决此问题需要将设备管理器里的设备重新卸载后，重新插拔设备，或者使用devcon工具删除注册表后再插拔设备即可解决。

11. 某些windows电脑使用OrbbecViewer会出现崩溃的问题。

• 需要安装最新的显卡驱动与USB驱动，可以使用驱动精灵或者到对应官网下载

12. 控制台提示 Create glfw windows failed!

• 通常是显卡驱动未安装，通过安装显卡驱动可以解决该问题

13. Ubuntu 16.04环境，点云显示黑屏

• 确保系统中OpenGL 版本大于3.3

14. Gemini2模组Depth输出的精度是带缩放系数的，缩放系数取值为：0.1,0.2,0.4,0.8,1.0。

• 通过SDK获取到depth值后，需要乘以缩放系数，可以得到单位为毫米的深度值。 通过以下接口获取缩放系数。如valueScale=0.1, 某坐标像素值为pixelValue=10000，则表示深度值value = pixelValuevalueScale = 100000.1=1000mm

1. float ob_depth_frame_get_value_scale(ob_frame *frame, ob_error **error);

1. DepthFrame类的 float getValueScale();

15. SyncAlignViewer Sample（c++）D2C不能对齐

• 首先将OrbbecSDKConfig_v1.0.xml 配置文件，拷贝到编译好的Sample的bin目录下， 如果没有配置文件，需要使用SDK的接口设置能对齐的depth和color 分辨率等信息，然后开流。
• Dabai DCW 和 Gemini E，对齐分辨率比较特殊，硬件对齐和软件对齐的分辨率不一样，请参考产品手册修改配置文件，或者使用SDK的接口，配置正确的分辨率开流。如：DCW 和Gemini E，硬件对齐的分辨率Depth 640x360 对齐到 Color 640x360， 而软件对齐的分辨率 Depth 640x480 对齐到 Color的640x360。

16. Arm平台（A311D、树莓派4B等） OrbbecViewer 点云不能渲染

• 系统OpenGL太低，OrbbecViewer 点云渲染需要 OpenGL 版本大于3.3

17. Arm平台，MultiDevice、MultiStream、MultiDeviceSync 用例不能渲染

• 原因：打包的应用程序依赖的Opencv是裁剪过的，不支持。 用户使用Opencv 4.2或以上版本，重新编译Sample，才支持渲染。

更新记录

1.7 版本更新说明

• 新增支持Gemini 2 XL 和 Astra Mini S Pro。
• 修改多机同步的接口和Sample。
• 其他问题修复及优化。