1. 首先下载Linux 或 ARM的 Orbbec SDK，然后按照以下步骤进行编译。

1、系统环境配置

• 安装libudev库：
  1. sudo apt install libudev-dev
• 安装libusb库：
  1. sudo apt install libusb-dev

2、USB访问权限配置

Linux系统默认对USB设备的直接访问需要root权限，可以通过rules配置文件解决。在Orbbec SDK发布的文件解压后，在Script目录下会有一个“99-obsensor-libusb.rules”配置文件和“install.sh”安装脚本，通过sudo命令执行“install.sh”脚本，即可完成rules配置文件的安装。 方法如下： 首先修改“install.sh”安装脚本的执行权限。

1. sudo chmod +x ./install.sh
2. sudo ./install.sh

成功执行安装脚本后，再接入设备时生效（已接入的设备需要重新拔插）。

3. USBFS 缓存大小配置（可选）

默认情况下，USBFS 缓存大小为 16 MB。此值不足以用于高分辨率图像或多个流和多个设备使用。用户可以将缓存大小增加到 128 MB。

检查 USBFS 缓存大小

1. cat /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb

临时增加 USBFS 缓存大小

1. sudo sh -c 'echo 128> /sys/module/usbcore/parameters/usbfs_memory_mb'

永久增加 USBFS 缓存大小

要永久增加缓存大小，请将内核参数 usbcore.usbfs_memory_mb=128 添加到引导加载程序配置中。如何做到这一点取决于系统上的引导加载程序。 对于 GRUB2（最常见）：

1. 打开 /etc/default/grub， 将：GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash"（或引号内的其他内容，取决于您的系统）替换为：GRUB_CMDLINE_LINUX_DEFAULT="quiet splash usbcore.usbfs_memory_mb=128"
2. 更新 grub
   1. sudo update-grub
3. 重启你的系统

其他引导加载程序：配置其他引导加载程序的附加内核参数，请参阅您的引导加载程序手册。

4、验证设备状态

• 环境准备：ubuntu18.04 x64 desktop
• 以Astra+为例，使用USB 3.0 Type-C数据线，用于与PC机连接。
• 使用lsusb命令，查看是否PC系统有正确识别到相机。

• 通过PID&VID来判断相机是否正常被识别。 VID：2bc5 PID：0536(彩色相机) VID：2bc5 PID：0636(深度相机)

5、Linux Sample编译

在Examples 目录下新建一个build目录，如下：

1. cd build
2. cmake ..
3. make