获取所有示例都可以在工程的Examples目录中找到

名称	语言	描述
HelloOrbbec	C	演示连接到设备获取SDK版本和设备信息
固件升级示例	C	演示选择固件bin或者img文件给设备升级固件版本
传感器控制示例	C	演示对设备、传感器控制命令的操作
深度示例	C	演示使用SDK获取深度数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示深度图像
彩色示例	C	演示使用SDK获取彩色数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示彩色图像
红外示例	C	演示使用SDK获取红外数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示红外图像
深度模式	C	演示如何获取相机深度工作模式，查询支持的深度模式列表，切换模式
热拔插示例	C	演示设备热拔插监控，检测到设备上线自动连接设备打开深度流，检测到设备掉线自动断开设备连接
点云示例	C	演示生成深度点云或RGBD点云并保存成ply格式文件
HelloOrbbec	C++	演示连接到设备获取SDK版本和设备信息
深度示例	C++	演示使用SDK获取深度数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示深度图像
彩色示例	C++	演示使用SDK获取彩色数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示彩色图像
红外示例	C++	演示使用SDK获取红外数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示红外图像
流对齐示例	C++	演示对传感器数据流对齐的操作
固件升级示例	C++	演示选择固件bin或者img文件给设备升级固件版本
传感器控制示例	C++	演示对设备和传感器控制命令的操作
多路流同时开流示例	C++	演示一个设备同时打开多路流的操作
多设备示例	C++	演示对多设备进行操作
深度模式	C++	演示如何获取相机深度工作模式，查询支持的深度模式列表，切换模式
热拔插示例	C++	演示设备拔插回调的设置，并获取到插拔后处理的流
IMU示例	C++	获取IMU数据并输出显示
多机同步示例	C++	演示多机同步功能
点云示例	C++	演示生成深度点云或RGBD点云并保存成ply格式文件
存储示例	C++	获取彩色和深度图并存储为png格式
录制示例	C++	录制当前视频流到文件
回放示例	C++	载入视频文件进行回放

C

HelloOrbbec

功能描述：用于演示SDK初始化、获取SDK版本、获取设备型号、获取设备序列号、获取固件版本号、SDK释放资源。

本示例基于C Low Level API进行演示

首先获取并打印当前SDK版本

1. printf("SDK version: %d.%d.%d\n", ob_get_major_version(), ob_get_minor_version(), ob_get_patch_version());

创建一个Context，用于获取设备信息列表和创建设备

1. ob_error* error = NULL;
2. ob_context* ctx = ob_create_context( &error );

查询已经接入设备的列表，从而获取列表内设备数量，并通过索引号0创建获取列表内第一个设备

1. ob_device_list* dev_list = ob_query_device_list( ctx, &error );
2. int dev_count = ob_device_list_device_count(dev_list, &error);
3. if(dev_count == 0) {
4. printf("Device not found!\n");
5. return -1;
6. }
7. ob_device* dev = ob_device_list_get_device(dev_list, 0, &error);

接下来就可以获取和这个设备相关的信息了

1. //获取设备信息
2. ob_device_info* dev_info = ob_device_get_device_info(dev, &error);
4. //获取设备名称
5. const char* name = ob_device_info_name(dev_info, &error);
7. //获取设备的pid, vid, uid
8. int pid = ob_device_info_pid(dev_info, &error);
9. int vid = ob_device_info_vid(dev_info, &error);
10. int uid = ob_device_info_uid(dev_info, &error);
12. //通过获取设备的固件版本号
13. const char* fw_ver = ob_device_info_firmware_version(dev_info, &error);
15. //通过获取设备的序列号
16. const char* sn = ob_device_info_serial_number(dev_info, &error);
18. //获取支持的传感器列表
19. ob_sensor_list* sensor_list = ob_device_get_sensor_list(dev, &error);
21. //获取传感器数量
22. int count = ob_sensor_list_get_sensor_count(sensor_list, &error);
23. for(int i = 0; i < count; i++)
24. {
25. ob_sensor_type sensor_type = ob_sensor_list_get_sensor_type(sensor_list， i, &error);
26. switch (sensor_type)
27. {
28. case OB_SENSOR_COLOR:
29. break;
30. case OB_SENSOR_DEPTH:
31. break;
32. case OB_SENSOR_IR:
33. break;
34. }
35. }

释放资源，退出程序。

1. //销毁sensor list
2. ob_delete_sensor_list(sensor_list, &error);
3. //销毁device info
4. ob_delete_device_info(dev_info, &error);
5. //销毁device
6. ob_delete_device(dev, &error);
7. //销毁device list
8. ob_delete_device_list(dev_list, &error);
9. //销毁context
10. ob_delete_context(ctx, &error);

固件升级示例-FirmwareUpgrade

功能描述：本示例演示如何用固件文件给设备升级。

本示例基于C Low Level API进行演示，示例编译语言为C++，Orbbec SDK使用C语言API

在main函数接口通过命令参数获取固件文件

1. // check_firmware_file_path()函数用于检查文件是否存在，实际代码中最好检查后缀是否为bin或者img, 以及固件文件是否与目标设备相匹配
2. const char *check_firmware_file_path(int argc, char **argv) {
3. if(argc < 2) {
4. printf("Please input firmware path.\n");
5. return "";
6. }
8. const char *filePath = *(argv + 1);
9. FILE *file = fopen(filePath, "r");
10. if(!file) {
11. printf("Open Firmware file failed. filePath: %s\n", filePath);
12. return "";
13. }
15. fclose(file);
17. return filePath;
18. }
20. int main(int argc, char **argv) {
21. const char *firmware_file_path = check_firmware_file_path(argc, argv);
22. if(!firmware_file_path || 0 == strlen(firmware_file_path)) {
23. printf("command: \n$ ./frameware_upgrade[.exe] firmwareFile.bin\n");
24. return 0;
25. }
27. // 接下来的业务代码
29. return 0;
30. }

创建ob_context并通过ob_context获取设备，本示例假设运行firmware_upgrade[.exe]之前上位机（Windows、Ubuntu、Android平台）已经插入设备。device_changed_callback用于固件升级后监听device重启后获取被升级设备的业务处理

1. // 构建ob_context对象
2. ob_error *error = NULL;
3. ob_context *ctx = ob_create_context(&error);
4. check_error(error);
6. // 设置设备变化监听器，device_changed_callback是管理device声明周期的关键函数，开发者必须关注该回调
7. ob_set_device_changed_callback(ctx, device_changed_callback, &callback_user_data_, &error);
8. check_error(error);
10. // 查询当前已经接入的设备
11. ob_device_list *dev_list = ob_query_device_list(ctx, &error);
12. check_error(error);
14. // 从ob_device_list中获取当前接入设备的数量
15. int dev_count = ob_device_list_device_count(dev_list, &error);
16. check_error(error);
17. if(dev_count == 0) {
18. // 固件升级示例假设设备已经接入到上位机（Windows、Ubuntu、Android平台）
19. printf("Device not found!\n");
20. return -1;
21. }
23. // 获取第一个设备，index=0
24. ob_device *dev = ob_device_list_get_device(dev_list, 0, &error);
25. check_error(error);
27. // 打印设备信息
28. dump_device_info(dev);

获取设备当前的固件版本信息

1. // 打印设备名称，SN，VID，PID以及固件版本
2. void dump_device_info(ob_device *device) {
3. ob_error *error = NULL;
5. // 获取ob_device_info对象，通过ob_device_info可以获取目标设备的基本信息
6. ob_device_info *dev_info = ob_device_get_device_info(device, &error);
7. check_error(error);
9. // 设备名称
10. const char *name = ob_device_info_name(dev_info, &error);
11. check_error(error);
12. printf("Device name: %s\n", name);
14. // 设备VID，PID，UID
15. int pid = ob_device_info_pid(dev_info, &error);
16. check_error(error);
17. int vid = ob_device_info_vid(dev_info, &error);
18. check_error(error);
19. const char *uid = ob_device_info_uid(dev_info, &error);
20. check_error(error);
21. printf("Device pid: %d vid: %d uid: %s\n", pid, vid, uid);
23. // 设备当前的固件版本号
24. const char *fw_ver = ob_device_info_firmware_version(dev_info, &error);
25. check_error(error);
26. printf("Firmware version: %s\n", fw_ver);
28. // 设备SN
29. const char *sn = ob_device_info_serial_number(dev_info, &error);
30. check_error(error);
31. printf("Serial number: %s\n", sn);
33. // 释放资源，否则会造成内存泄漏
34. ob_delete_device_info(dev_info, &error);
35. check_error(error);
36. }

给目标设备升级固件 a. 实现C API的固件升级回调接口； b. 调用固件升级接口进行升级；

1. // 实现C API的固件升级回调接口；
2. void device_upgrade_callback(ob_upgrade_state state, const char *message, uint8_t percent, void *user_data) {
3. if(state == STAT_START) {
4. printf("Upgrade Firmware start\n");
5. }
6. else if(state == STAT_FILE_TRANSFER) {
7. printf("Upgrade Firmware file transfer, percent: %u\n", (uint32_t)percent);
8. }
9. else if(state == STAT_IN_PROGRESS) {
10. printf("Upgrade Firmware in progress, percent: %u\n", (uint32_t)percent);
11. }
12. else if(state == STAT_DONE) {
13. // 固件升级成功
14. printf("Upgrade Firmware done, percent: %u\n", (uint32_t)percent);
15. is_upgrade_success_ = true;
16. }
17. else if(state == STAT_VERIFY_IMAGE) {
18. printf("Upgrade Firmware verify image\n");
19. }
20. else {
21. // 固件升级失败
22. printf("Upgrade Firmware failed. state: %d, errMsg: %s, percent: %u \n", (int)state, message ? message : "", (uint32_t)percent);
23. }
24. }
26. // 对目标设备进行固件升级
27. bool upgrade_firmware(ob_device *device, const char *firmwarePath) {
28. const char *index = strstr(firmwarePath, ".img");
29. bool isImgFile = (bool)index;
30. index = strstr(firmwarePath, ".bin");
31. bool isBinFile = (bool)index;
32. if(!(isImgFile || isBinFile)) {
33. // 固件升级文件一般为bin或者img，实际业务中最好通过文件名称、文件MD5等信息做防呆
34. printf("Upgrade Fimware failed. invalid firmware file: %s\n", firmwarePath);
35. return false;
36. }
38. // 调用固件升级接口进行升级；
39. is_upgrade_success_ = false;
40. ob_error *error = NULL;
41. ob_device_upgrade(device, firmwarePath, device_upgrade_callback, false, &callback_user_data_, &error);
42. check_error(error);
43. return is_upgrade_success_;
44. }

固件升级成功后，需要重启设备。重启设备有两种方式，一种是拔插设备（或者操作系统重启），另一种是调用Orbbec SDK的reboot接口。等设备上线后，通过本示例的dump_device_info()函数可以查询当前设备固件版本信息 以下示例演示通过固件reboot接口重启设备

1. // 重启设备
2. printf("Reboot device\n");
3. is_device_removed_ = false;
4. is_wait_reboot_complete_ = true;
5. ob_device_reboot(dev, &error);
6. check_error(error);
8. // 释放资源，防止内存泄漏
9. ob_delete_device(dev, &error);
10. check_error(error);

在ob_device_changed_callback可以监听设备重启时下线、上线的事件，详情可以看热拔插示例

1. // 监听设备变化
2. void device_changed_callback(ob_device_list *removed, ob_device_list *added, void *user_data) {
3. ob_error *error = NULL;
5. // 通过added处理上线的设备
7. // 通过removed处理下线的设备
9. // 释放资源，避免内存泄漏
10. ob_delete_device_list(removed, &error);
11. check_error(error);
13. // 释放资源，避免内存泄漏
14. ob_delete_device_list(added, &error);
15. check_error(error);
16. }

传感器控制示例-SensorControl

功能描述：本示例主要演示了对device控制命令的操作、对Sensor控制命令的操作、对Sensor进行流操作。

本示例基于C Low Level API进行演示

创建一个Context，并查询已经接入设备的列表

1. ob_error* error = NULL;
2. ob_context* ctx = ob_create_context( &error );
3. ob_device_list* dev_list = ob_query_device_list( ctx, &error );

通过索引号打印列表内设备信息

1. const char *name = ob_device_list_get_device_name(device_list, i, &g_error);
2. int pid = ob_device_list_get_device_pid(device_list, i, &g_error);
3. int vid = ob_device_list_get_device_vid(device_list, i, &g_error);
4. const char *uid = ob_device_list_get_device_uid(device_list, i, &g_error);
5. const char *sn = ob_device_list_get_device_serial_number(device_list, i, &g_error);
6. printf("%d. name: %s, pid: %d, vid: %d, uid: %s, sn: %s\n", i, name, pid, vid, uid, sn);

创建一个设备

1. if(devCount <= 1) {
2. // 如果插入单个设备，默认选择第一个
3. device = ob_device_list_get_device(dev_list, 0, &g_error);
4. }
5. else {
6. // 如果有多个设备，用户输入选择
7. device = select_device(dev_list); // select_device 代码请参考实例源码
8. }

获取并打印当前创建的设备信息

1. ob_device_info *deviceInfo = ob_device_get_device_info(device, &g_error);
2. const char *name = ob_device_info_name(deviceInfo, &g_error);
3. int pid = ob_device_info_pid(deviceInfo, &g_error);
4. int vid = ob_device_info_vid(deviceInfo, &g_error);
5. const char *uid = ob_device_info_uid(deviceInfo, &g_error);
6. printf("Current Device: name: %s, pid: %d, vid: %d, uid: %s\n", name, pid, vid, uid);

获取支持的控制命令属性

1. // 获取支持控制命令属性个数
2. uint32_t propertySize = ob_device_get_supported_property_count(device, &g_error);
3. // 通过索引号i获取控制命令属性项
4. ob_property_item property_item = ob_device_get_supported_property(device, i, &g_error);

读/写控制命令

1. // 读取
2. bool_ret = ob_device_get_bool_property(device, property_item.id, &g_error);// bool型参数
3. int_ret = ob_device_get_int_property(device, property_item.id, &g_error);/ int 型参数
4. float_ret = ob_device_get_float_property(device, property_item.id, &g_error);// float型参数
6. // 读取命令的值范围、默认值、步进值等信息
7. ob_int_property_range int_range;
8. ob_float_property_range float_range;
9. ob_bool_property_range bool_range;
10. sprintf(str, "Bool value(min:0, max:1, step:1)"); // bool 型
11. int_range = ob_device_get_int_property_range(device, property_item.id, &g_error); // int 型
12. float_range = ob_device_get_float_property_range(device, property_item.id, &g_error); // float型
14. // 写入
15. ob_device_set_bool_property(device, property_item.id, bool_value, &g_error); // bool型参数
16. ob_device_set_int_property(device, property_item.id, int_value, &g_error); // int 型参数
17. ob_device_set_float_property(device, property_item.id, float_value, &g_error); // float型参数

最后程序退出时需要释放相应的已创建资源。

1. //销毁context
2. ob_delete_context(ctx, &g_error);
3. //销毁device list
4. ob_delete_device_list(dev_list, &g_error);
5. //销毁device
6. ob_delete_device(device, &g_error);

深度示例-DepthViewer

功能描述：演示使用SDK获取深度数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示深度图像

本示例基于C High Level API进行演示

首先需要创建Pipeline，用于连接设备后打开彩色和深度流

1. pipe = ob_create_pipeline( &error );

创建Config，用于配置彩色和深度流的分辨率、帧率、格式

1. ob_config* config = ob_create_config( &error );

配置流

1. //配置Depth流
2. ob_stream_profile * depth_profile = NULL;
3. ob_stream_profile_list *profiles = ob_pipeline_get_stream_profile_list(pipe, OB_SENSOR_DEPTH, &error);
4. //根据指定的格式查找对应的Profile,优先查找Y16格式
5. depth_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_Y16, 30, &error);
6. //没找到Y16格式后不匹配格式查找对应的Profile进行开流
7. if(error){
8. depth_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_UNKNOWN, 30, &error);
9. error = nullptr;
10. }
11. ob_config_enable_stream(config, depth_profile, &error); // 使能配置

通过Config，启动Pipeline

1. ob_pipeline_start_with_config(pipe, config, &error);

释放资源，退出程序。

1. //销毁frameSet，回收内存
2. ob_delete_frame(frameset, &error);
4. //销毁profile
5. ob_delete_stream_profile(depth_profile, &error);
7. //销毁profile list
8. ob_delete_stream_profile_list(profiles, &error);
10. //销毁device
11. ob_delete_device(device, &error);
13. //销毁pipeline
14. ob_delete_pipeline(pipe, &error);

彩色示例-ColorViewer

功能描述：演示使用SDK获取彩色数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示彩色图像

本示例基于C High Level API进行演示

首先需要创建Pipeline，用于连接设备后打开彩色和深度流

1. pipe = ob_create_pipeline( &error );

创建Config，用于配置彩色和深度流的分辨率、帧率、格式

1. ob_config* config = ob_create_config( &error );

配置流

1. //配置Color流
2. ob_stream_profile * color_profile = NULL;
3. ob_stream_profile_list *profiles = ob_pipeline_get_stream_profile_list(pipe, OB_SENSOR_Color, &error);
4. //根据指定的格式查找对应的Profile,优先选择RGB888格式
5. color_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_RGB, 30, &error);
6. //没找到RGB888格式后不匹配格式查找对应的Profile进行开流
7. if(error){
8. color_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_UNKNOWN, 30, &error);
9. error = nullptr;
10. }
11. ob_config_enable_stream(config, depth_profile, &error); // 使能配置

通过Config，启动Pipeline

1. ob_pipeline_start_with_config(pipe, config, &error);

释放资源，退出程序。

1. //销毁frameSet，回收内存
2. ob_delete_frame(frameset, &error);
4. //销毁profile
5. ob_delete_stream_profile(color_profile, &error);
7. //销毁profile list
8. ob_delete_stream_profile_list(profiles, &error);
10. //销毁device
11. ob_delete_device(device, &error);
13. //销毁pipeline
14. ob_delete_pipeline(pipe, &error);

红外示例-InfraredViewer

功能描述：演示使用SDK获取红外数据并绘制显示、获取分辨率并进行设置、显示红外图像

本示例基于C High Level API进行演示

首先需要创建Pipeline，用于连接设备后打开彩色和深度流

1. pipe = ob_create_pipeline( &error );

创建Config，用于配置彩色和深度流的分辨率、帧率、格式

1. ob_config* config = ob_create_config( &error );

配置流

1. //配置IR流
2. ob_stream_profile * ir_profile = NULL;
3. ob_stream_profile_list *profiles = ob_pipeline_get_stream_profile_list(pipe, OB_SENSOR_IR, &error);
4. //根据指定的格式查找对应的Profile,优先查找Y16格式
5. ir_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_Y16, 30, &error);
6. //没找到Y16格式后不匹配格式查找对应的Profile进行开流
7. if(error) {
8. ir_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_UNKNOWN, 30, &error);
9. error = nullptr;
10. }
11. ob_config_enable_stream(config, depth_profile, &error); // 使能配置

配置IR输出源

1. //判断是否支持切换左右IR通道
2. if(ob_device_is_property_supported(device, OB_PROP_IR_CHANNEL_DATA_SOURCE_INT, OB_PERMISSION_READ_WRITE, &error)) {
3. // Gemini 2 和 Gemini 2 L 产品支持SENSOR_IR选择sensor输出，0是左IR，1是右IR。
4. int32_t dataSource = 0;
5. ob_device_set_int_property(device, OB_PROP_IR_CHANNEL_DATA_SOURCE_INT, dataSource, &error);
6. }

通过Config，启动Pipeline

1. ob_pipeline_start_with_config(pipe, config, &error);

释放资源，退出程序。

1. //销毁frameSet，回收内存
2. ob_delete_frame(frameset, &error);
4. //销毁profile
5. ob_delete_stream_profile(ir_profile, &error);
7. //销毁profile list
8. ob_delete_stream_profile_list(profiles, &error);
10. //销毁device
11. ob_delete_device(device, &error);
13. //销毁pipeline
14. ob_delete_pipeline(pipe, &error);

切换相机深度工作模式-DepthWorkMode

功能描述：Gemini 2 、Gemini 2 L 、Astra 2、 Gemini 2 XL 设备支持深度工作模式切换。主要演示切换相机深度模式，先查询深度模式列表，然后选择对应的相机深度模式，调用接口切换 首先获取设备

1. //创建一个Context，与Pipeline不同，Context是底层API的入口，在开关流等常用操作上
2. //使用低级会稍微复杂一些，但是底层API可以提供更多灵活的操作，如获取多个设备，读写
3. //设备及相机的属性等
4. ob_error * error = NULL;
5. ob_context *ctx = ob_create_context(&error);
6. check_error(error);
8. //查询已经接入设备的列表
9. ob_device_list *dev_list = ob_query_device_list(ctx, &error);
10. check_error(error);
12. //获取接入设备的数量
13. int dev_count = ob_device_list_device_count(dev_list, &error);
14. check_error(error);
15. if(dev_count == 0) {
16. printf("Device not found!\n");
17. return -1;
18. }
20. //创建设备，0表示第一个设备的索引
21. ob_device *dev = ob_device_list_get_device(dev_list, 0, &error);
22. check_error(error);

检查设备是否支持相机深度工作模式，Gemini 2、Gemini 2 L、 Gemini 2 XL、Astra 2 支持深度模式切换。

1. // 检查是否支持相机深度工作模式
2. if(!ob_device_is_property_supported(dev, OB_STRUCT_CURRENT_DEPTH_ALG_MODE, OB_PERMISSION_READ_WRITE, &error)) {
3. printf("FAILED!!, Device not support depth work mode");
4. check_error(error);
5. return -1;
6. }
7. check_error(error);

查询设备的当前深度工作模式

1. // 查询当前的深度工作模式
2. ob_depth_work_mode cur_work_mode = ob_device_get_current_depth_work_mode(dev, &error);
3. check_error(error);
4. printf("Current depth work mode: %s\n", cur_work_mode.name);

查询设备支持的相机深度模式列表

1. // 获取列表长度
2. uint32_t mode_count = ob_depth_work_mode_list_count(mode_list, &error);
3. printf("Support depth work mode list count: %u\n", mode_count);
5. int cur_mode_index = -1;
6. for(uint32_t i = 0; i < mode_count; i++) {
7. ob_depth_work_mode mode = ob_depth_work_mode_list_get_item(mode_list, i, &error);
8. check_error(error);
9. printf("depth work mode[%u], name: %s", i, mode.name);
10. }

切换相机深度模式

1. // 切换到新的相机深度模式
2. ob_device_switch_depth_work_mode_by_name(dev, mode.name, &error);
3. check_error(error);

到此切换相机深度模式结束，可以用pipeline进行打开相机取流 注意：

1. 如果需要切换相机深度模式，那么打开数据流必须在切换深度工作模式之后；每个相机深度模式下支持的有效分辨率不同
2. 如果已经用pipeline打开数据流，那么切换相机深度工作模式前必须把原来申请的pipeline释放； 切换相机深度工作模式后重新创建pipeline，否则会造成野指针或者内存泄露；

最后释放资源

1. // 销毁mode_list
2. ob_delete_depth_work_mode_list(mode_list, &error);
3. check_error(error);
5. //销毁device
6. ob_delete_device(dev, &error);
7. check_error(error);
9. //销毁device list
10. ob_delete_device_list(dev_list, &error);
11. check_error(error);
13. //销毁context
14. ob_delete_context(ctx, &error);
15. check_error(error);

热拔插示例-HotPlugin

功能描述： 设备热拔插监控，检测到设备上线自动连接设备打开深度流，检测到设备掉线自动断开设备连接。

本示例基于C Low Level API进行注册设备上下线回调，基于High Level API进行开流取帧演示

创建设备连接处理函数，函数内创建pipeline并调用create_and_start_with_config开启彩色流和深度流。

1. //设备连接处理
2. void device_connect_callback( ob_device_list* connectList ) {
3. uint32_t count = ob_device_list_device_count(connectList, &error);
4. check_error(error);
5. printf("Device connect: %d\n", count);
6. if(count > 0) {
7. if(pipeline == NULL) {
8. pipeline = ob_create_pipeline(&error);
9. check_error(error);
10. create_and_start_with_config();
11. }
12. }
13. }

创建设备断开处理函数，函数内将pipeline停止，并将退出pipeline标记isExit设为true

1. //设备断开处理
2. void device_disconnect_callback( ob_device_list* disconnectList ) {
3. uint32_t count = ob_device_list_device_count(disconnectList, &error);
4. check_error(error);
5. printf("Device disconnect: %d\n", count);
6. if(count > 0) {
7. isExit = true;
8. }
9. }

设备连接、断开处理函数将会在设备上下线回调函数内被调用

1. //设备状态改变回调
2. void on_device_changed_callback( ob_device_list* removed, ob_device_list* added, void* pCallback ) {
3. device_disconnect_callback( removed );
4. device_connect_callback( added );
5. }

主函数main内，首先需要创建一个Context并注册设备上下线回调

1. //创建上下文
2. ob_context* ctx = ob_create_context( &error );
4. //注册设备回调
5. ob_set_device_changed_callback( ctx, on_device_changed_callback, NULL, &error );

主循环主要任务是，当pipeline在设备上线后已创建启动，从pipeline获取数据帧集合，并将数据帧集合内的Color和Depth相关信息打印输出。

1. //等待一帧数据，超时时间为100ms
2. ob_frame* frameset = ob_pipeline_wait_for_frameset( pipeline, 100, &error );
3. if ( frameset ) {
4. //获取深度数据帧
5. ob_frame* depth_frame = ob_frameset_depth_frame( frameset, &error );
6. if ( depth_frame ) {
7. printf( "=====Depth Frame Info======Index: %lld TimeStamp: %lld\n", ob_frame_index( depth_frame, &error ), ob_frame_time_stamp( depth_frame, &error ) );
8. //释放深度数据帧
9. ob_delete_frame( depth_frame, &error );
10. }
11. //获取Color数据帧
12. ob_frame* color_frame = ob_frameset_color_frame( frameset, &error );
13. if ( color_frame ) {
14. printf( "=====Color Frame Info======Index: %lld TimeStamp: %lld\n", ob_frame_index( color_frame, &error ), ob_frame_time_stamp( color_frame, &error ) );
15. //释放Color数据帧
16. ob_delete_frame( color_frame, &error );
17. }
18. //释放frameSet
19. ob_delete_frame( frameset, &error );
20. }

退出主循环后，需要将相关资源释放

1. if ( pipeline ) {
2. //停止pipeline
3. ob_pipeline_stop( pipeline, &error );
4. // 销毁pipeline
5. ob_delete_pipeline( pipeline, &error );
6. }
7. // 销毁dev_list
8. if ( dev_list ) {
9. ob_delete_device_list( dev_list, &error );
10. }
11. // 销毁ctx
12. if ( ctx ) {
13. ob_delete_context( ctx, &error );
14. }

点云示例-PointCloud

功能描述：连接设备开流，生成深度点云或RGBD点云并保存成ply格式文件。

本示例基于C++ High Level API进行演示

创建点云保存成ply格式文件函数，ply文件格式详细描述可在网络上查看

1. //保存点云数据到ply
2. void save_points_to_ply( ob_frame* frame, const char* fileName ) {
3. int pointsSize = ob_frame_data_size( frame, &error ) / sizeof( ob_point );
4. check_error( error );
6. FILE* fp = fopen( fileName, "wb+" );
7. fprintf( fp, "ply\n" );
8. fprintf( fp, "format ascii 1.0\n" );
9. fprintf( fp, "element vertex %d\n", pointsSize );
10. fprintf( fp, "property float x\n" );
11. fprintf( fp, "property float y\n" );
12. fprintf( fp, "property float z\n" );
13. fprintf( fp, "end_header\n" );
15. ob_point* point = ( ob_point* )ob_frame_data( frame, &error );
16. check_error( error );
17. for ( int i = 0; i < pointsSize; i++ ) {
18. fprintf( fp, "%.3f %.3f %.3f\n", point->x, point->y, point->z );
19. point++;
20. }
22. fflush( fp );
23. fclose( fp );
24. }
26. //保存彩色点云数据到ply
27. void save_rgb_points_to_ply( ob_frame* frame, const char* fileName ) {
28. int pointsSize = ob_frame_data_size( frame, &error ) / sizeof( ob_color_point );
29. check_error( error );
31. FILE* fp = fopen( fileName, "wb+" );
32. fprintf( fp, "ply\n" );
33. fprintf( fp, "format ascii 1.0\n" );
34. fprintf( fp, "element vertex %d\n", pointsSize );
35. fprintf( fp, "property float x\n" );
36. fprintf( fp, "property float y\n" );
37. fprintf( fp, "property float z\n" );
38. fprintf( fp, "property uchar red\n" );
39. fprintf( fp, "property uchar green\n" );
40. fprintf( fp, "property uchar blue\n" );
41. fprintf( fp, "end_header\n" );
43. ob_color_point* point = ( ob_color_point* )ob_frame_data( frame, &error );
44. check_error( error );
46. for ( int i = 0; i < pointsSize; i++ ) {
47. fprintf( fp, "%.3f %.3f %.3f %d %d %d\n", point->x, point->y, point->z, ( int )point->r, ( int )point->g, ( int )point->b );
48. point++;
49. }
51. fflush( fp );
52. fclose( fp );
53. }

创建Pipeline及流配置

1. //创建pipeline 用于连接设备后打开Color和Depth流
2. pipeline = ob_create_pipeline( &error );
3. //创建config，用于配置 Color 和 Depth 流的 分辨率、帧率、格式
4. ob_config* config = ob_create_config( &error );
6. //配置Depth流
7. ob_stream_profile * depth_profile = NULL;
8. ob_stream_profile_list *profiles = ob_pipeline_get_stream_profile_list(pipeline, OB_SENSOR_DEPTH, &error);
9. //根据指定的格式查找对应的Profile,优先查找Y16格式
10. depth_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_Y16, 30, &error);
11. //没找到Y16格式后不匹配格式查找对应的Profile进行开流
12. if(error){
13. depth_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_UNKNOWN, 30, &error);
14. error = NULL;
15. }
17. //配置Color流
18. ob_stream_profile *color_profile = NULL;
19. profiles = ob_pipeline_get_stream_profile_list(pipeline, OB_SENSOR_COLOR, &error);
20. if(error){
21. printf("Current device is not support color sensor!\n");
22. //如果不存在Color Sensor 点云转换分辨率配置为深度分辨率
23. ob_config_set_d2c_target_resolution(config,ob_video_stream_profile_width(depth_profile, &error),ob_video_stream_profile_height(depth_profile, &error),&error);
24. ob_config_set_depth_scale_require(config,false,&error);
25. error = NULL;
26. }
27. //根据指定的格式查找对应的Profile,优先选择RGB888格式
28. if(profiles){
29. color_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_RGB, 30, &error);
30. }
31. //没找到RGB888格式后不匹配格式查找对应的Profile进行开流
32. if(profiles && error){
33. color_profile = ob_stream_profile_list_get_video_stream_profile(profiles, 640, 0, OB_FORMAT_UNKNOWN, 30, &error);
34. error = NULL;
35. }
36. ob_config_enable_stream( config, color_profile, &error ); // 使能配置

从Pipeline上获取当前打开的设备，用以打开设备D2C功能

1. //获取device句柄
2. ob_device *device = ob_pipeline_get_device(pipeline, &error);
3. // 开启D2C对齐, 生成RGBD点云时需要开启
4. ob_config_set_align_mode(config,ALIGN_D2C_HW_MODE,&error);

开流，并在开流后创建点云filter。点云filter用于将depth和color帧数据转换成点云数据。点云filter在开流后创建目的是让SDK内部自动根据当前开流配置设置好相机参数。当然也可以自行设置。

1. //创建点云Filter对象（点云Filter创建时会在Pipeline内部获取设备参数, 所以尽量在Filter创建前配置好设备）
2. ob_filter *point_cloud = ob_create_pointcloud_filter(&error);
3. //从pipeline获取当前开流的相机参数，并传入到点云filter
4. ob_camera_param camera_param = ob_pipeline_get_camera_param(pipeline, &error);
5. ob_pointcloud_filter_set_camera_param(point_cloud, camera_param, &error);

启动主循环，循环内根据用户按键调用点云filter生成深度点云或RGBD点云数据，并保存成ply文件。

1. //等待一帧数据，超时时间为100ms
2. ob_frame* frameset = ob_pipeline_wait_for_frames( pipeline, 100, &error );
3. if ( frameset != NULL )
4. {
5. //按R键保存ply数据
6. if ( ( key == 'R' || key == 'r' ) && frameset != NULL ) {
7. ob_pointcloud_filter_set_point_format( point_cloud, OB_FORMAT_RGB_POINT, &error );
8. ob_frame *pointsFrame = ob_filter_process(point_cloud, frameset, &error);
9. save_rgb_points_to_ply( pointsFrame, "rgb_points.ply" );
10. ob_delete_frame( pointsFrame, &error );
11. }
12. else if ( ( key == 'D' || key == 'd' ) && frameset != NULL ) {
13. //生成点云并保存
14. ob_pointcloud_filter_set_point_format( point_cloud, OB_FORMAT_POINT, &error );
15. ob_frame *pointsFrame = ob_filter_process(point_cloud, frameset, &error);
16. save_points_to_ply( pointsFrame, "points.ply" );
17. ob_delete_frame( pointsFrame, &error );
18. }
19. ob_delete_frame( frameset, &error ); // 销毁frameSet 回收内存
20. }

主循环退出后，停流并销毁回收资源

1. // 停止pipeline
2. ob_pipeline_stop( pipeline, &error );
4. // 销毁pipeline
5. ob_delete_pipeline( pipeline, &error );
7. ob_delete_context( ctx, &error );